6.6 本章小结

本章主要介绍了两部分内容：

• rviz2；
• URDF。

rviz2是ROS2中的可视化工具，借助于rviz2可以显示机器人系统中的抽象数据，让调用者可以以机器人的视角看世界；

URDF是用于描述机器人模型的xml文件，可以使用具有不同含义的标签描述机器人的各种属性，URDF文件编写完毕后，集成进rviz2即可显示机器人模型。另外鉴于URDF编写机器人模型代码冗余，在ROS2中还提供了xacro，xacro是可编程的URDF，可以以变量的方式封装机器人参数，以宏的方式实现代码复用，较之于URDF它的代码实现更为精简、高效且易读。