4.4 录制回放工具——rosbag2
场景
机器人传感器获取到的信息，有时我们可能需要时时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如:
机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式，方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据时时处理，生成地图信息。方式2：同样是控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数据留存，事后，再重新读取数据，生成地图信息。两种方式比较，显然方式2使用上更为灵活方便。
在ROS2 中关于数据的留存以及读取实现，提供了专门的工具: rosbag2。
概念
是用于录制和回放话题的一个工具集。
作用
实现了数据的复用，方便调试、测试。
案例
录制并读取数据。
实现步骤：
- 序列化；
- 反序列化；
- 编译执行。
准备：
终端下进入工作空间的src目录，调用如下两条命令分别创建C++功能包和Python功能包。
ros2 pkg create cpp02_rosbag --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp rosbag2_cpp geometry_msgs
ros2 pkg create py02_rosbag --build-type ament_python --dependencies rclpy rosbag2_py geometry_msgs