4.5 本章小结

本章主要介绍了ROS2中两个重要的工具：

• launch文件；
• rosbag2。

launch文件可以简化ROS2系统中节点的启动，尤其是在大型项目中，涉及到的节点众多时，launch文件尤其有效。官方提供了Python、XML和YAML三种launch文件的编写格式。就功能而言，XML与YAML格式的launch文件功能类似，Python格式的launch文件得益于Python的可编程性可以实现更丰富、更灵活的功能；就编写效率而言，XML和YAML格式的launch文件则由于其编码较为简洁有着更高的编写效率。至于选用何种格式，建议根据实际的应用场景灵活选择。

rosbag2也是一个比较常用的工具，可以实现数据的录制与回放，也即通过rosbag2可以将数据序列化到磁盘持久存储，反之也可以从磁盘读取数据，从而可以做到数据的复用，录制和回放数据过程中，还可以对数据进行处理，比如：自定义数据、筛选数据等。总之，rosbag2在程序的开发和测试中都有着广泛的应用。