6.4.1 URDF语法01_robot

1.简介

urdf 中为了保证 xml 语法的完整性，使用了robot标签作为根标签，所有的 link 和 joint 以及其他标签都必须包含在 robot 标签内,在该标签内可以通过 name 属性设置机器人模型的名称。

2.属性

• name：主文件必须具有名称属性， name 属性在被包含的文件中是可选的。如果在被包含文件中指定了属性名称，则它必须具有与主文件中相同的值。

3.子标签

其他标签都是其子级标签。

4.示例

<robot name="mycar">

</robot>