在 ROS2 中提供了 ros2 bag 命令工具，可以方便的实现数据的录制回放等操作，ros2 bag 的基本使用语法如下：
convert 给定一个 bag 文件，写出一个新的具有不同配置的 bag 文件； info 输出 bag 文件的相关信息； list 输出可用的插件信息； play 回放 bag 文件数据； record 录制 bag 文件数据； reindex 重建 bag 的元数据文件。