5.3 坐标变换广播

坐标系相对关系主要有两种：静态坐标系相对关系与动态坐标系相对关系。

所谓静态坐标系相对关系是指两个坐标系之间的相对位置是固定不变的，比如：车辆上的雷达、摄像头等组件一般是固定式的，那么雷达坐标系相对于车辆底盘坐标系或摄像头坐标系相对于车辆底盘坐标系就是一种静态关系。

所谓动态坐标系相对关系是指两个坐标系之间的相对位置关系是动态改变的，比如：车辆上机械臂的关节或夹爪、多车编队中不同车辆等都是可以运动的，那么机械臂的关节或夹爪坐标系相对车辆底盘坐标系或不同车辆坐标系的相对关系就是一种动态关系。

本节会主要介绍如何实现静态坐标变换广播与动态坐标变换广播。另外，本节还会演示如何发布坐标点消息。