6.3.1 案例以及案例分析

1.案例需求

需求：在 rviz2 中显示一个简单的盒状机器人。

2.案例分析

在上述案例中，需要关注的要素有三个：

1. 如何编写 URDF 文件；
2. 如何加载 URDF 文件到系统；
3. 如何使用 rviz2 显示机器人模型；

3.流程简介

主要步骤如下：

1. 编写 URDF 文件；
2. 编写 launch 文件；
3. 编辑配置文件；
4. 编译；
5. 执行 launch 文件并在 rviz2 加载机器人模型。

该案例中，C++ 与 Python 实现都遵顼上述流程，且大多数实现都基本一致，只是在配置文件上稍有差异，本节主要以 C++ 功能包为例演示该实现。

4.准备工作

1.安装所需功能包

请调用如下命令，安装案例所需的两个功能包：

sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui

2.新建功能包

终端下进入工作空间的src目录，调用如下命令创建C++功能包。

ros2 pkg create cpp06_urdf --build-type ament_cmake

功能包下新建 urdf、rviz、launch、meshes目录以备用，其中 urdf 目录下再新建子目录 urdf 与 xacro，分别用于存储 urdf 文件和 xacro 文件。