5.1.1 案例安装以及运行

关于坐标变换的实现有一个经典的“乌龟跟随”案例，在学习坐标变换的具体知识点之前，建议先安装并运行此案例。

1.安装

首先安装“乌龟跟随”案例的功能包以及依赖项。

安装方式1（二进制方式安装）：

sudo apt-get install ros-humble-turtle-tf2-py ros-humble-tf2-tools ros-humble-tf-transformations

安装方式2（克隆源码并构建）：

git clone https://github.com/ros/geometry_tutorials.git -b ros2

此外，还需要安装一个名为 transforms3d 的 Python 包，它为 tf_transformations包提供四元数和欧拉角变换功能，安装命令如下：

sudo apt intall python3-pip
pip3 install transforms3d

2.执行

启动两个终端，终端1输入如下命令：

ros2 launch turtle_tf2_py turtle_tf2_demo.launch.py

该命令会启动 turtlesim_node 节点，turtlesim_node 节点中自带一只小乌龟 turtle1，除此之外还会新生成一只乌龟 turtle2，turtle2 会运行至 turtle1 的位置。

终端2输入如下命令：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

该终端下可以通过键盘控制 turtle1 运动，并且 turtle2 会跟随 turtle1 运动（参考引言部分的案例1）。