在 rviz2 中如何显示机器人模型呢？前面已经简单介绍过： URDF 是一种机器人建模文件，rviz2 可以按照该文件渲染出图形化的机器人模型。换言之，rviz2 必须集成 URDF 文件才能显示机器人模型，本节就将主要介绍该二者集成的基本实现流程。