5.7 本章小结

本章主要介绍了ROS2工具中的一个重要模块：坐标变换。核心内容如下：

• 坐标变换相关消息：geometry_msgs/msg/TransformStamped和geometry_msgs/msg/PointStamped；

• 坐标变换广播：静态广播、动态广播和坐标点发布；

• 坐标变换监听：坐标系变换、坐标点变换。

坐标变换本质还是消息的发布与订阅，所以其框架与话题通信类似，也是由接口消息、发布方（广播）、订阅方（监听）三个要素组成的。与一般的话题通信不同的是，一般话题通信的消息发布方之间是孤立的、没有内在联系，而坐标变换的多个广播对象广播的消息需要被保存进“缓存”，这些消息可以通过坐标系id和时间戳关联到一起，然后监听对象则可以通过这些内在关联处理缓存中的数据。除此之外，本章还介绍了坐标变换中一些比较实用的工具，并且还通过“乌龟跟随”与“乌龟护航”案例强化了坐标变换相关API的使用。