6.4.5 URDF工具

在 ROS2 中，提供了一些URDF文件相关的工具，比如:

• check_urdf命令可以检查复杂的 urdf 文件是否存在语法问题；

• urdf_to_graphviz命令可以查看 urdf 模型结构，显示不同 link 的层级关系。

当然，要使用工具之前，请先安装，安装命令：sudo apt install liburdfdom-tools。

1.check_urdf 语法检查

进入urdf文件所属目录，调用：check_urdf urdf文件，如果不抛出异常，说明文件合法，否则非法。

示例，终端下进入功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录，执行如下命令：

check_urdf demo05_exercise.urdf

urdf 文件如无异常，将显示urdf中link的层级关系，如下图所示：

否则将会给出错误提示。

2.urdf_to_graphviz 结构查看

进入urdf文件所属目录，调用:urdf_to_graphviz urdf文件，当前目录下会生成 pdf 文件。

示例，终端下进入功能包 cpp06_urdf 的 urdf/urdf 目录，执行如下命令：

urdf_to_graphviz demo05_exercise.urdf

当前目录下，将生成以urdf中robot名称命名的.pdf和.gv文件，打开pdf文件会显示如下图内容：

在上图中会以树形结构显示link与joint的关系。

注意：该工具以前名为urdf_to_graphiz现建议使用urdf_to_graphviz替代。