课程简介
第1章 ROS2概述与环境搭建
1.1 ROS2简介
1.1.1 ROS2发展历程
1.1.2 ROS2组成体系
1.1.3 ROS2优势
1.2 ROS2安装
1.2.1 安装ROS2
1.2.2 测试ROS2
1.2.3 安装colcon构建工具
1.3 ROS2快速体验
1.3.1 案例简介
1.3.2 HelloWorld（C++）
1.3.3 HelloWorld（Python）
1.3.4 运行优化
1.4 ROS2集成开发环境搭建
1.4.1 安装VSCode
1.4.2 安装终端
1.4.3 安装git
1.5 ROS2体系框架
1.5.1 ROS2文件系统
1.5.2 ROS2核心模块
1.5.3 ROS2技术支持
1.5.4 ROS2应用方向
1.6 本章小结
第2章 ROS2通信机制核心
2.1 通信机制简介
2.2 话题通信
2.2.1 案例以及案例分析
2.2.2 话题通信之原生消息（C++）
2.2.3 话题通信之原生消息（Python）
2.2.4 话题通信自定义接口消息
2.2.5 话题通信之自定义消息（C++）
2.2.6 话题通信之自定义消息（Python）
2.3 服务通信
2.3.1 案例以及案例分析
2.3.2 服务通信接口消息
2.3.3 服务通信（C++）
2.3.4 服务通信（Python）
2.4 动作通信
2.4.1 案例以及案例分析
2.4.2 动作通信接口消息
2.4.3 动作通信（C++）
2.4.4 动作通信（Python）
2.5 参数服务
2.5.1 案例以及案例分析
2.5.2 参数数据类型
2.5.3 参数服务（C++）
2.5.4 参数服务（Python）
2.6 本章小结
第3章 ROS2通信机制补充
3.1 分布式
3.2 工作空间覆盖
3.3 元功能包
3.4 节点重名
3.4.1 ros2 run设置节点名称
3.4.2 launch文件设置节点名称
3.4.3 编码设置节点名称
3.5 话题重名
3.5.1 ros2 run设置话题名称
3.5.2 launch文件设置话题名称
3.5.3 编码设置话题名称
3.6 时间相关API
3.6.1 Rate
3.6.2 Time
3.6.3 Duration
3.6.4 Time 与 Duration 运算
3.7 通信机制工具
3.7.1 命令工具
3.7.2 rqt工具箱
3.8 通信机制实操
3.8.1 话题通信案例分析
3.8.2 话题通信实现
3.8.3 服务通信案例分析
3.8.4 服务通信实现
3.8.5 动作通信案例分析
3.8.6 动作通信实现
3.8.7 参数服务案例分析
3.8.8 参数服务实现
3.9 本章小结
第4章 ROS2工具之launch与rosbag2
4.1 启动文件launch简介
4.1.1 launch 基本使用流程
4.2 launch之Python实现
4.2.1 节点设置
4.2.2 执行指令
4.2.3 参数设置
4.2.4 文件包含
4.2.5 分组设置
4.2.6 添加事件
4.3 launch之xml、yaml实现
4.3.1 节点设置
4.3.2 执行指令
4.3.3 参数设置
4.3.4 文件包含
4.3.5 分组设置
4.4 录制回放工具——rosbag2
4.4.1 ros2 bag 命令工具
4.4.2 rosbag2 编程（C++）
4.4.3 rosbag2 编程（Python）
4.5 本章小结
第5章 ROS2工具之坐标变换
5.1 坐标变换简介
5.1.1 案例安装以及运行
5.2 坐标相关消息
5.3 坐标变换广播
5.3.1 坐标系广播案例以及分析
5.3.2 静态广播器（命令）
5.3.3 静态广播器（C++）
5.3.4 静态广播器（Python）
5.3.5 动态广播器（C++）
5.3.6 动态广播器（Python）
5.3.7 坐标点发布案例以及分析
5.3.8 坐标点发布（C++）
5.3.9 坐标点发布（Python）
5.4 坐标变换监听
5.4.1 坐标系变换案例以及分析
5.4.2 坐标系变换（C++）
5.4.3 坐标系变换（Python）
5.4.4 坐标点变换（C++）
5.4.5 坐标点变换（Python）
5.5 坐标变换工具
5.6 坐标变换实操
5.6.1 乌龟跟随案例以及分析
5.6.2 乌龟跟随实现（C++）
5.6.3 乌龟跟随实现（Python）
5.6.4 乌龟护航案例以及分析
5.6.5 乌龟护航实现（C++）
5.6.6 乌龟护航实现（Python）
5.7 本章小结
第6章 ROS2工具之可视化
6.1 可视化简介
6.2 rviz2 基本使用
6.3 rviz2集成URDF基本流程
6.3.1 案例以及案例分析
6.3.2 案例实现
6.4 URDF使用语法
6.4.1 URDF语法01_robot
6.4.2 URDF语法02_link
6.4.3 URDF语法03_joint
6.4.4 URDF练习
6.4.5 URDF工具
6.5 URDF优化_xacro
6.5.1 xacro_快速体验
6.5.2 xacro_使用语法
6.5.3 xacro_练习
6.6 本章小结
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5.4.5 坐标点变换（Python）
5.4.5 坐标点变换（Python）
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