4.3.2 执行指令

需求：在 launch 文件中执行 ROS2 命令，以简化部分功能的调用。

示例：

在 cpp01_launch/launch/xml 目录下新建 xml02_cmd.launch.xml 文件，输入如下内容：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" />
    <executable cmd="ros2 run turtlesim turtlesim_node" output="both" />
</launch>

在 cpp01_launch/launch/yaml 目录下新建 yaml02_cmd.launch.yaml 文件，输入如下内容：

launch:
- executable:
    cmd: "ros2 run turtlesim turtlesim_node"
    output: "both"

代码解释：

在 XML 实现中 executable 标签用于表示可执行指令，其属性包含：

• cmd：被执行的命令；
• output：日志输出目的地设置。

YAML 实现规则与之类似。