6.5.2 xacro_使用语法

xacro 提供了可编程接口，类似于计算机语言，包括变量声明调用、函数声明与调用等语法实现。在使用 xacro 生成 urdf 时，根标签robot中必须包含命名空间声明:xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"。

1.变量与算数运算

变量用于封装 URDF 中的一些字段，比如: PAI 值，小车的尺寸，轮子半径 ....，变量的基本使用语法包括变量定义、变量调用、变量运算等。

1.1变量定义

语法格式：

<xacro:property name="变量名" value="变量值" />

示例：

<xacro:property name="PI" value="3.1416"/>
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.025"/>
<xacro:property name="wheel_length" value="0.02"/>

1.2变量调用

语法格式：

${变量名}

示例：

<geometry>
    <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
</geometry>

1.3变量运算

语法格式：

${数学表达式}

示例：

<origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />

2.宏

类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性。宏的基本使用语法包括宏的定义与调用。

2.1宏定义

语法格式：

<xacro:macro name="宏名称" params="参数列表(多参数之间使用空格分隔)">

    .....

    参数调用格式: ${参数名}

</xacro:macro>

示例：

<xacro:macro name="wheel_func" params="wheel_name" >
    <link name="${wheel_name}_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_length}" />
            </geometry>

            <origin xyz="0 0 0" rpy="${PI / 2} 0 0" />

            <material name="wheel_color">
                <color rgba="0 0 0 0.3" />
            </material>
        </visual>
    </link>
</xacro:macro>

2.2宏调用

语法格式：

<xacro:宏名称 参数1=xxx 参数2=xxx/>

示例：

<xacro:wheel_func wheel_name="left_front"/>
<xacro:wheel_func wheel_name="left_back"/>
<xacro:wheel_func wheel_name="right_front"/>
<xacro:wheel_func wheel_name="right_back"/>

3.文件包含

机器人由多部件组成，不同部件可能封装为单独的 xacro 文件，最后再将不同的文件集成，组合为完整机器人，可以使用文件包含实现。

语法格式：

<xacro:include filename="其他xacro文件" />

示例：

<robot name="car" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro">
      <xacro:include filename="car_base.xacro" />
      <xacro:include filename="car_camera.xacro" />
      <xacro:include filename="car_laser.xacro" />
</robot>