4.3.5 分组设置

需求：对 launch 文件中的多个 Node 进行分组。

示例：

在 cpp01_launch/launch/xml 目录下新建 xml05_group.launch.xml 文件，输入如下内容：

<launch>

    <group>
        <push_ros_namespace namespace="g1" />
        <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="t1"/>
        <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="t2"/>
    </group>
    <group>
        <push_ros_namespace namespace="g2" />
        <node pkg="turtlesim" exec="turtlesim_node" name="t3"/>
    </group>

</launch>

在 cpp01_launch/launch/yaml 目录下新建 yaml05_group.launch.yaml 文件，输入如下内容：

launch:
- group:
   - push_ros_namespace:
       namespace: "g1"
   - node:
       pkg: "turtlesim"
       exec: "turtlesim_node"
       name: "t1"
   - node:
       pkg: "turtlesim"
       exec: "turtlesim_node"
       name: "t2"
- group:
   - push_ros_namespace:
       namespace: "g2"
   - node:
       pkg: "turtlesim"
       exec: "turtlesim_node"
       name: "t3"

代码解释：

在 XML 实现中，group 标签用于分组，其子标签如下：

• push_ros_namespace：可以通过该标签中的 namespace 属性设置组内节点使用的命名空间。
• node：节点标签。

YAML 实现规则与之类似。