6.4 URDF使用语法

URDF 文件是一个标准的 XML 文件，在 ROS 中预定义了一系列的标签用于描述机器人模型，机器人模型可能较为复杂，但是 ROS 的 URDF 中机器人的组成却是较为简单的，可以主要简化为两部分:连杆(link标签) 与 关节(joint标签)，本节会介绍这些标签的使用语法，并通过相关案例强化大家对标签的认识，主要标签如下：

• robot 标签，这是整个 urdf 文件的根标签；
• link 标签，用于描述机器人刚体部分的标签；
• joint 标签，是用于连接不同刚体的“关节”。

除了 URDF 的使用语法之外，本节还会介绍一些常用的 urdf 工具，通过工具可以验证 urdf 文件是否存在语法或逻辑异常。