5.3.7 坐标点发布案例以及分析

1.案例需求

案例：无人车上安装有激光雷达，现激光雷达扫描到一点状障碍物并且可以定位障碍物的坐标，请在雷达坐标系下发布障碍物坐标点数据，并在 rviz2 中查看发布结果。

2.案例分析

上述案例，是一个简单的话题发布程序，在了解坐标点geometry_msgs/msg/PointStamped接口消息之后，直接通过话题发布方按照一定逻辑发布消息即可。

3.流程简介

程序实现主要步骤如下：

1. 编写话题发布实现；
2. 编辑配置文件；
3. 编译；
4. 执行；
5. 在 rviz2 中查看运行结果。

案例我们会采用 C++ 和 Python 分别实现，二者都遵循上述实现流程。