1.7.1 IMU基本使用
在基于stm32的MyCar导航机器人底盘中已经集成了imu传感器，并且启动底盘驱动节点时，会发布名为imu的话题。
其使用流程如下：
- 启动机器人底盘；
- rviz2显示imu消息。
1.启动机器人底盘
当前工作空间下，启动终端，输入指令：
. install/setup.bash
ros2 launch ros2_stm32_bridge driver.launch
2.启动rviz2查看imu消息
默认情况下，rviz2没有显示imu消息的插件，需要自行安装相关插件，具体安装指令如下：
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-imu-tools
安装完毕后，启动rviz2，并且将Fixed Frame设置为imu_link，再添加imu插件并将话题设置为imu，即可显示imu的姿态信息，该姿态会随着底盘的旋转而旋转。