1.2.1 远程开发环境搭建_准备

1.ROS2准备

被远程连接的设备，首先需要保证安装了ROS2机器人操作系统，如前所述，机器人平台一般自带预装了ROS的控制系统。

另外控制系统的硬件载体是具有多样性的，常用的多是基于ARM、x86等架构的处理器，比如：PC、工控机、树莓派、NVIDIA Jetson...。不同的处理器都存在一定的优缺点，PC和工控机，处理器性能强大，但是功耗高、体积大、灵活性差，嵌入式系统则反之。对于我们而言，可以根据机器人平台的电气、载重、空间以及用途等诸多要素自主选择合适的控制系统。

无论选用何种处理器，只要是安装了ROS2，那么对于开发人员而言，在使用上，没有任何本质的区别，或者换言之，作为软件工程师，部分场景下无需关注于硬件的选型。

2.设置固定IP

远程连接时，不管使用何种工具，需要根据IP地址定位到被连接的主机，再通过账号和密码登录该主机，因此，我们需要先获取该IP地址。并且每次连接时，都需要使用到IP，为了保证连接的便利性和稳定性，最好将被连接主机的IP地址设置为固定IP，具体操作如下。

1.进入设置界面

启动被连接的主机（启动时需要连接显示器或使用HDMI采集卡，并且配置完SSH远程访问之后，可以不再使用显示器或HDMI采集卡），并进入设置界面。

2.配置所连接的网络

3.设置固定IP

查看当前IP地址。

设置固定IP。

至此，IP配置完毕。