1.2 控制系统之远程开发环境
场景
机器人平台一般自带预装了ROS的控制系统。这套控制系统与我们前一阶段的学习环境基本无异，具体到开发或应用层面也大致相同，我们可以借助于平台外设的鼠标、键盘、显示器等直接在其上开发、调试程序或控制该机器人。但是在”面向平台“开发时可能遇到一些问题，比如：
- 机器人是一辆移动式平台时，”面向平台“的开发模式下可能需要人随车走，这显然效率低下，并存在一定的安全隐患；
- ”面向平台“的开发模式，还会受限于环境、地形等诸多因素的约束；
- 机器人与开发人员之间可能是一对多的关系，也即多位开发或测试工程师使用同一台设备，”面向平台“的开发模式下不免会出现资源抢占的情况；
总而言之，”面向平台“开发有其可行性，但是也存在诸多不便，此背景下，就可以通过搭建远程开发环境来解决上述问题了。
概念
远程开发是一种在远程主机上进行编写、编译或运行程序的开发方式。相对于本地开发，远程开发需要将本地设备连接到远程主机，以实现数据传输和操作同步。
作用
远程开发可以带来一些优势，比如提供更强大的计算资源、便于团队协作、统一开发环境等。同时，远程开发也需要考虑网络延迟和稳定性等因素。总的来说，远程开发可以提供更灵活和便捷的开发环境，适用于不同场景和需求。
实现方式
在本教程中，我们将主要介绍两种常用的远程开发模式：SSH和NoMachine。这是两种常见的远程连接方式，它们在功能和使用方式上有一些差异。
- SSH是一种命令行界面的连接方式，用户需要通过命令行输入指令进行远程操作。对于熟悉命令行的用户来说，SSH可能更加灵活和高效。
- NoMachine提供了图形界面的远程连接，用户可以直观地操作远程计算机的桌面。它支持窗口、多显示器和文件传输等功能，适合那些需要图形界面的远程操作。
总的来说，SSH更适合需要执行命令行操作和快速访问的场景，而NoMachine更适合需要图形界面远程桌面访问的场景。选择哪种方式应该根据具体的需求和使用习惯来决定。