1.5.6 多线激光雷达基本使用

同单线激光雷达一样，多线激光雷达的品牌型号同样琳琅满目，本节将以RoboSense速腾聚创的RS-LiDAR-32为例介绍多线激光雷达的基本使用。

RS-LiDAR-32是一款32线激光雷达，其基本使用流程如下：

软件安装与配置；
硬件准备与配置；
启动并测试。

1.软件安装与配置

（1）、进入工作空间的src目录，下载相关雷达驱动包，下载命令如下：

git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_msg.git

进入rslidar_sdk并执行初始化与更新：

cd rslidar_sdk
git submodule init
git submodule update

（2）、安装Yaml

要求Yaml版本号至少是v0.5.2，如果安装的是ROS2的desktop-full，则可以跳过此步骤，否则自行安装，安装命令如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

（3）、安装libpcap

要求libpcap版本号至少是 v1.7.4，安装命令如下：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

（4）、修改配置文件

打开工程内的CMakeLists.txt文件，将文件顶部的变量COMPILE_METHOD改为COLCON。

#
=======================================
#
 Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#
=======================================
set
(COMPILE_METHOD COLCON)

打开rslidar_sdk/config/config.yaml文件，并修改代码：

lidar_type: RSM1             #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, 
                             #             RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSE1

默认是RSM1，此处需要修改成RS32，当然具体型号需要视雷达而定。

除此之外，还需要将rslidar_sdk工程目录下的package_ros2.xml文件重命名为package.xml。

2.硬件准备与配置

在物理层面我们需要将激光雷达连接到机器人的控制系统。具体操作如下：

（1）、电源连接：在配备接口盒子一同使用的时候，设备供电要求电压范围9-32 VDC，推荐使用12VDC。如果不使用接口盒子给连接雷达的端子供电，必须使用经过稳压的12VDC,V2.0及以后版本雷达将宽压功能集成在雷达内部，所以可以使用9-32VDC直接给雷达供电；

（2）、电气安装：RS-LiDAR使用航插接口，雷达侧面主机到航插头的线缆长度为1米，通过航插接口连接接口盒子；

（3）、通过网线连接接口盒子与机器人控制系统。

（4）、还需配置网络，把控制系统的ip设置为与设备同一网段（雷达ip地址默认为192.168.1.200），操作示例如下：

3.启动并测试

进入工作空间目录，执行以下命令即可编译、运行。

colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch rslidar_sdk start.py

如果没有异常，那么会自动启动rviz2，并且在rviz2中显示激光雷达扫描的点云数据。

1.5.6 多线激光雷达基本使用