1.6.2 深度相机使用

深度相机的品牌型号也有很多，不同的深度相机使用也并不相同，本节将以奥比中光Pro Plus深度相机为例介绍其基本使用。

使用奥比中光Pro Plus深度相机的大致流程如下：

硬件准备；
软件安装；
启动并测试。

如果你使用的是其他深度相机，请参考对应的官方手册。

1.硬件准备

将深度相机连接到你的计算机（如果连接的是虚拟机，请注意相关设置）。

2.软件安装

（1）.驱动准备

在课程配套资料中，复制文件夹ros2_astra_camera到你工作空间下的src目录。

（2）.安装依赖

请调用如下指令安装相机驱动所依赖的功能包。

sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev ros-humble-image-transport ros-humble-image-publisher

所安装的各功能包作用如下：

libgflags-dev：一个命令行参数处理库，用于处理命令行参数的解析和管理。
nlohmann-json3-dev：这是一个 JSON（JavaScript Object Notation）处理库，用于解析和生成 JSON 数据。
ros-humble-image-transport：是 ROS 图像传输库，用于在 ROS 中传输图像数据。它提供了一些常见的图像传输方法和功能。
ros-humble-image-publisher：是 ROS 图像发布者包，用于在 ROS 中发布图像数据。它可以将图像数据发布到 ROS 系统中的其他节点，以供其他节点订阅和处理。

（3）.安装glog

glog 是 Google 的一个 C++ 日志库，旨在提供高效、易用的日志记录功能。可将该功能包安装在当前工作空间的src目录下，安装相关指令如下：

wget -c https://github.com/google/glog/archive/refs/tags/v0.6.0.tar.gz  -O glog-0.6.0.tar.gz
tar -xzvf glog-0.6.0.tar.gz
cd glog-0.6.0
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

（4）.安装magic_enum

magic_enum 是一个 C++ 的库，提供了对枚举类型的强大而方便的操作和反射支持。可将该功能包安装在当前工作空间的src目录下，安装相关指令如下：

wget -c https://github.com/Neargye/magic_enum/archive/refs/tags/v0.8.0.tar.gz -O  magic_enum-0.8.0.tar.gz
tar -xzvf magic_enum-0.8.0.tar.gz
cd magic_enum-0.8.0
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

（5）.安装libuvc

libuvc 是一个开源的跨平台的 USB 视频类库，用于在应用程序中与 USB 视频设备进行交互和视频数据的采集。可将该功能包安装在当前工作空间的src目录下，安装相关指令如下：

git clone https://github.com/libuvc/libuvc.git
cd libuvc
mkdir build && cd build
cmake .. && make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

（6）.端口绑定

执行功能包内置的脚本文件，以绑定端口。相关指令如下：

cd ros2_astra_camera/astra_camera/scripts
sudo bash install.sh
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

执行完之后需要重新插拔一下USB接口。

（7）.构建

进入工作空间构建一下功能包。

colcon build --packages-select astra_camera_msgs 
colcon build --packages-select astra_camera

3.启动并测试

进入工作空间，执行如下指令启动launch文件：

source ./install/setup.bash
ros2 launch astra_camera astra_pro_plus.launch.py

再启动rviz2查看运行结果。在rviz2中添加多个image插件，话题分别设置为camera/color/image_raw、camera/depth/image_raw、camera/ir/image_raw，就可以看到深度相机采集的彩色图像、深度图像以及红外图像了。

1.6.2 深度相机使用