1.1 机器人组成

立足角度不同，对机器人组成的认识也会有所不同。宏观上讲，机器人由硬件以及软件两大部分组成。进一步细化，机器人又可以分为三大部分：控制系统、传感系统与硬件平台。

1.控制系统

控制系统相当于机器人的大脑，由安装了机器人操作系统的处理器组成，是机器人的核心。控制系统的主要任务是根据作业指令和传感器反馈生成控制命令，同时负责算法处理和人机交互等功能。它在机器人中扮演着智能决策和执行任务的关键角色。

2.传感系统

传感系统相当于机器人的感官，分为内部传感器模块和外部传感器模块。

• 内部传感系统包括电机的编码器、陀螺仪等，可以通过自身信号反馈来检测机器人的位姿状态。
• 外部传感系统包括摄像头、雷达等，用于感知外部环境。

传感系统获取有用的信息，帮助机器人感知和理解周围的环境，起到辅助机器人操作和决策的作用。

3.硬件平台

硬件平台相当于机器人的躯体，提供了对机器人的物理支持，通常由驱动系统和执行机构两部分组成。

• 驱动系统主要负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转换为执行机构所需的信号，类似于人的小脑和神经。

• 执行机构是机器人的机械部分，类似于人的手和脚，例如机器人的行走部分和机械臂。

目前，机器人的硬件平台已经非常成熟，种类也非常丰富。包括但不限于飞行器、轮式机器人、四足机器人、人形机器人、软体机器人和水下机器人等。此外，我们甚至可以根据丰富的参考资料制作简易的机器人。在学习和工作中，大家可以根据实际需求选择适合的机器人平台。