1.3.1 USB端口设置

1.USB设备无法识别

当Ubuntu系统外接USB设备时，使用类似ll /dv/ttyUSB*的指令查看时，可能会抛出异常：

无法访问 ‘/dev/ttyUSB‘: 没有那个文件或目录

如果非硬件问题，那么是因为一个名为brltty的程序在设置配置时抢占了端口，导致识别失败，此种情况下可以运行sudo apt remove brltty指令卸载该程序，卸载完毕后，重新插拔设备即可解决问题。

2.为外接设备添加读写权限

经过上一步，我们的主机已经可以正常识别到外接设备了，但是在进一步操作时，比如启动该设备对应的驱动程序，仍然可能会抛出异常，这是因为当前用户不具备该接口的相关操作权限，所以导致运行失败。

以外接雷达为例，假设雷达连接对应的端口是/dev/ttyUSB0，那么运行如下指令：

$ ls -l /dev/ttyUSB0

可以看到类似于下面的输出结果：

crw-rw—- 1 root dialout 188, 0 2088-02-24 08:31 /dev/ttyUSB0

我们注意到在上面的结果中，当前用户是没有读写权限的，只有root和dialout组才有读写权限，所以会导致雷达驱动运行失败。为了能够正常操作端口，可以将当前用户添加进dialout组。指令如下：

$ sudo usermod -a -G dialout your_user_name

在这个指令中your_user_name就是当前在Linux下登录的用户名。然后需要重启使之生效。执行完上面的操作之后，可以运行如下指令查看：

$ groups

然后如果在列出的组中找到dialout，就就说明当前用户已经添加到dialout组中了，也就具备了相关的操作权限。